هذه المقالة يتيمة. ساعد بإضافة وصلة إليها في مقالة متعلقة بها
يرجى إضافة وصلات داخلية للمقالات المتعلّقة بموضوع المقالة.
يرجى مراجعة هذه المقالة وإزالة وسم المقالات غير المراجعة، ووسمها بوسوم الصيانة المناسبة.

خوارزمية فيذرستون

من ويكيبيديا، الموسوعة الحرة
اذهب إلى: تصفح، ‏ ابحث
N write.svg
هذه مقالة غير مراجعة. ينبغي أن يزال هذا القالب بعد أن يراجعها محرر ما عدا الذي أنشأها؛ إذا لزم الأمر فيجب أن توسم المقالة بقوالب الصيانة المناسبة. (مايو 2013)
Arwikify.svg
هذه المقالة تحتاج للمزيد من الوصلات للمقالات الأخرى للمساعدة في ترابط مقالات الموسوعة. فضلًا ساعد في تحسين هذه المقالة بإضافة وصلات إلى المقالات المتعلقة بها الموجودة في النص الحالي. (يونيو 2013)

خوارزمية فيذرستون هي طريقة تُستخدم لحساب الآثار المُترَتِّبة على القوى التي تقع على بنية المفاصل والروابِط ("سلسلة حركية مفتوحة") مثل الهيكل العظمي المُستخدم في راقدول فيزيكس.

تستخدم خوارزمية فيذرستون التمثيل الإحداثيّ المختزل. وهذا على العكس من المنهج المُستخدم الأكثر شُيوعًا، وهو مضاعف لاغرانج, الذي يقوم بتطبيق الإحداثيات القُصوى. أُطروحة الدكتوراه لبراين ميرتيتش تقوم بِشرح الخوارزمية بشكلٍ واضح ومفصّل. كما أنَّ رِسالة بحث باراف بعنوان "Linear-time dynamics using Lagrange multipliers" (دينامكيات الوقت الخطية باستخدام مضاعف لاغرانغ) تناقش كلاً من الخوارزميتين وتُقارِنهما ببعضهما.

المراجع[عدل]

  • Featherstone، R. (1987). Robot Dynamics Algorithms. Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0. 

وصلات خارجية[عدل]