هذه المقالة يتيمة. ساعد بإضافة وصلة إليها في مقالة متعلقة بها
يرجى إعادة صياغة هذه المقالة باستخدام التنسيق العام لويكيبيديا

خوارزمية فيذرستون

من ويكيبيديا، الموسوعة الحرة
اذهب إلى: تصفح، ‏ ابحث
Arwikify.svg يرجى إعادة صياغة هذه المقالة باستخدام التنسيق العام لويكيبيديا، مثل إضافة الوصلات والتقسيم إلى الفقرات وأقسام بعناوين. (يونيو 2013)

خوارزمية فيذرستون هي طريقة تُستخدم لحساب الآثار المُترَتِّبة على القوى التي تقع على بنية المفاصل والروابِط ("سلسلة حركية مفتوحة") مثل الهيكل العظمي المُستخدم في راقدول فيزيكس.

تستخدم خوارزمية فيذرستون التمثيل الإحداثيّ المختزل. وهذا على العكس من المنهج المُستخدم الأكثر شُيوعًا، وهو مضاعف لاغرانج, الذي يقوم بتطبيق الإحداثيات القُصوى. أُطروحة الدكتوراه لبراين ميرتيتش تقوم بِشرح الخوارزمية بشكلٍ واضح ومفصّل. كما أنَّ رِسالة بحث باراف بعنوان "Linear-time dynamics using Lagrange multipliers" (دينامكيات الوقت الخطية باستخدام مضاعف لاغرانغ) تناقش كلاً من الخوارزميتين وتُقارِنهما ببعضهما.

المراجع[عدل]

  • Featherstone، R. (1987). Robot Dynamics Algorithms. Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0. 

وصلات خارجية[عدل]